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Installé dans l'ancienne demeure de l'historien Robert Dubois-Corneau (1876-1951), le musée municipal s'est constitué autour de la collection léguée par ce dernier en 1951 à la ville de Brunoy. Bourgeois érudit, Robert Dubois-Corneau a consacré toute sa vie à l'histoire de Brunoy et de la vallée de l'Yerres. Amateur passionné, il a accumulé des témoignages de toutes natures : gravures, dessins, peintures, sculptures, autographes, livres et objets d'arts. Le musée présente essentiellement des collections relatives au 18ème siècle et aux différents propriétaires du château de Brunoy à l'époque : Jean Paris de Monmartel, Garde du trésor de Louis XV et parrain de Madame de Pompadour ; son fils, le fantasque Marquis de Brunoy ; puis le Comte de Provence, frère de Louis XVI.