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Construit au XIIe siècle à l'emplacement probable du château primitif des comtes de Millau, le donjon médiéval, ou Tour Carrée, assurait la sécurité de l'enceinte fortifiée dans son angle sud-ouest. Propriété privée à partir du XIIIe siècle, celui-ci sera acheté par les consuls de Millau en 1613 pour servir de base à la tour octogonale devant abriter le bourdon communal. Ainsi naissait le Beffroi. La Tour Carrée servira de prison du XVIIe siècle au XIXe siècle, notamment pendant la période révolutionnaire.

L'édifice est actuellement privé de sa flèche, incendiée par la foudre le 29 juillet 1811. Celle-ci portait la hauteur totale de l'ensemble à 52 mètres. Il est possible d'accéder à la plate forme supérieure, située à 42 mètres de hauteur. Ce qui permet d'admirer une vue d'ensemble de la commune de Millau, des causses et du viaduc de Millau.